El primer belén lo montó San Francisco de Asís en la Nochebuena de 1223, en una cueva cercana a la ermita de Greccio en Italia. Un montaje simbólico, en el que -basándose en los Evangelios apócrifos- sí estaba la mula y el buey, que ya aparecían desde el siglo IV en un pesebre descubierto en las catacumbas de la Basílica de San Sebastián de Roma.

Antes de la representación de Greccio existen muchos antecedentes, tanto en las catacumbas romanas como en iglesias y otros lugares relacionados con el culto. Los antropólogos relacionan las figuras del belén con otros objetos de culto semejantes en civilizaciones anteriores, como las esculturas tanagras en Grecia o los dioses lares en Roma.

Pero fue en el siglo XIV, cuando los monjes franciscanos utilizaron esta representación como una forma más de predicación, ya que mostraba la sencillez, humildad, etc. del nacimiento de Jesús, valores relacionados con la orden. Así, el uso del pesebre lo consolidó esta orden frente a otras más “aristocráticas” que representaban otras formas. El montaje del belén se difundió desde Italia al resto de Europa, primero como práctica religiosa, luego en la nobleza y finalmente se hizo popular.

Desde la Edad Media surgieron talleres escultores especializados en belenes que además, se irán acomodando al estilo artístico propio de cada época.